移動機器人系統(tǒng)——AGV調度系統(tǒng)
系統(tǒng)介紹
系統(tǒng)主要是針對多臺AGV在同一應用場景運行時，將系統(tǒng)作為主站與AGV、充電機、工位呼叫器等從站部署到同一局域網(wǎng)中，根據(jù)任務數(shù)據(jù)自動分配車輛，并對多臺AGV進行路徑規(guī)劃、交通管制、指令下發(fā)、自動充電等功能，同時實時監(jiān)控車輛狀態(tài)信息、報警信息、當前位置等，滿足運行路線較多、且運輸頻繁復雜的應用場景。
應用場景
?于AGV數(shù)量較多、運?路線較多、且運輸頻繁復雜的場合。
控制方案
控制系統(tǒng)采用雙輪差速的方式進行驅動控制，通過激光避障、安全觸邊等信號的采集、相機對場地鋪設的二維碼進行拍照讀取和慣性導航傳感器的實時數(shù)據(jù)傳輸進行處理、計算，將離散的二維碼構成連續(xù)路徑，來實現(xiàn)糾偏控制，保證AGV能夠在場地中穩(wěn)定行走。并控制AGV能夠實現(xiàn)前進、后退、原地旋轉、停止等功能，滿足實際使用中的導航控制、功能控制以及安全保護。
方案優(yōu)勢
任務生成
接收工位呼叫、上層系統(tǒng)數(shù)據(jù)自動生成任務
車輛分配
根據(jù)車輛狀態(tài)，自動分配最優(yōu)的車輛執(zhí)行任務
路徑規(guī)劃
自動規(guī)劃AGV運行的最優(yōu)路徑、自動調整
交通管制
實時對多臺AGV進行交通管制，避免運行堵塞
自動充電
監(jiān)控AGV電量狀態(tài)，到達低電量自動分配充電任務，保障續(xù)航
實時監(jiān)控
顯示車輛狀態(tài)信息、報警信息、當前位置等
