堆垛機(jī)是自動(dòng)化立體倉庫中最重要的元老級設(shè)備，同時(shí)也是整個(gè)系統(tǒng)的執(zhí)行部件，負(fù)責(zé)全部貨物的出入庫，可實(shí)現(xiàn)三個(gè)自由度(X、Y、Z)的運(yùn)動(dòng)。其中X軸方向?yàn)槎讯鈾C(jī)的水平運(yùn)動(dòng):Y軸為垂直運(yùn)動(dòng):Z軸為貨叉伸縮運(yùn)動(dòng)。存貨時(shí)堆垛機(jī)從出入庫月臺(tái)中取走貨物并精準(zhǔn)存放在庫位上，取貨時(shí)堆機(jī)將貨物從庫位中取出并放置到出入庫月臺(tái)，最后再由其他輸送設(shè)備運(yùn)送至其他場所。

方案一

采用XLQ7系列控制器和變頻系統(tǒng)或者伺服系統(tǒng)通過EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制總線方式對行走/升降/和貨叉的伸縮動(dòng)作完成高柔性啟停和高精度的工藝。

方案二

采用信捷高性能雙閉環(huán)伺服系列，包括DS5C2和DM6C，提升傳統(tǒng)變頻閉環(huán)控制的設(shè)備運(yùn)動(dòng)性能。

(1)行走軸和升降軸的激光測距傳感器通過SSI接口或者EthernetIP通訊的方式，將位置信息及速度信息反饋到PLC控制器中，通過PID算法實(shí)現(xiàn)位置、速度雙閉環(huán)控制；

(2)行走軸和升降軸的激光測距傳感器通過同服驅(qū)動(dòng)器的SSI接口反饋運(yùn)行信息，在伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部形成速度、位置雙閉環(huán)控制。

PLC控制器配合上位機(jī)(WMS或WCS)的作業(yè)指令輸入、分配來實(shí)時(shí)反饋狀態(tài)信息。

信捷堆垛機(jī)設(shè)備采用柔性的速度控制方案，減少堆垛機(jī)速度變化時(shí)產(chǎn)生的沖擊，大大縮短了堆垛機(jī)啟停時(shí)的緩沖距離，提高了堆垛機(jī)的效率。